機器人常用的減速器包括RV減速器和諧波減速器，諧波減速器主要用于小臂、腕部、手部等輕負載部位。RV減速器傳動比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力。

諧波減速器和RV減速器各有所長，以工業(yè)機器人為例，諧波減速器在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優(yōu)勢，RV 減速器在機器人大臂、機座等重負載部位具有優(yōu)勢。

隨著RV減速器在國內(nèi)量產(chǎn)化、工業(yè)化，國內(nèi)RV減速器的精度都在一步一步提高，關(guān)鍵技術(shù)突破：從“能用”到“好用”“耐用”：

精度提升：納米級磨削技術(shù)實現(xiàn)齒面粗糙度Ra≤0.4μm，嚙合噪聲控制在65dB以下。

壽命突破：采用新型20CrMnTiH滲碳淬火鋼，表面硬度HRC60–62，耐磨性提升40%，產(chǎn)品壽命普遍達2–4萬小時。

結(jié)構(gòu)優(yōu)化：非對稱齒形設(shè)計降低接觸應(yīng)力28%，雙擺線輪相位差抵消徑向跳動，傳動精度穩(wěn)定性達國際水平。

人形機器人適配：定制化雙級直交式RV減速器已用于智元、優(yōu)必選等主流機型，剛度提升3倍以上。

華菱涂層CBN刀片

RV減速器中的行星齒輪，屬于熱后硬車加工，硬度高，精度要求高，一般的硬質(zhì)合金刀具很難達到壽命和精度要求，華菱PCBN刀具針對精車淬火硬鋼，具有壽命長，耐磨性好，加工精度高等特點，被國內(nèi)很多的齒輪制造商批量使用。

RV減速器應(yīng)用領(lǐng)域：

工業(yè)機器人：RV減速器是核心部件，平均一臺多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人需要4臺RV減速器。

人形機器人：預計2025年全球人形機器人出貨量達3萬臺，對應(yīng)市場30億元。

高端數(shù)控機床：用于數(shù)控機床的進給系統(tǒng)，保障高精度加工。

自動化設(shè)備：從傳統(tǒng)汽車制造向電子制造、新能源、醫(yī)療設(shè)備等領(lǐng)域延伸。