機器人常用的減速器包括RV減速器和諧波減速器,諧波減速器主要用于小臂、腕部、手部等輕負載部位。RV減速器傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高,并具有更高的剛性和扭矩承載能力。諧波減速器和RV減速器各有所長,以工業機器人為例,諧波減速器在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優勢,RV 減速器在機器人大臂、機座等重負載部位具有優勢。隨著RV減速器在國內量產化、工業化,國內RV減速器的精度都在一步一步提高,關鍵技術突破:從“能用”到“好用”“耐用”:精度提升:納米級磨削技術實現齒面粗糙度Ra≤0.4μm,嚙合噪聲控制在65dB以下。壽命突破:采用新型20CrMnTiH滲碳淬火鋼,表面硬度HRC60–62,耐磨性提升40%,產品壽命普遍達2–4萬小時。結構優化:非對稱齒形設計降低接觸應力28%,